Im Süden, im Bereich der hügeligen Ausläufer des Futa–Djalon- Massivs (höchster Punkt: 581 m) und der dichten tropische Wälder, grenzen Guinea  und Guinea-Bissau. Im Westen stellt auf ca. 500 km der Atlantische Ozean die Natürliche Grenze dar.

Senegal ist ein weitgehend ebenes Land. Kleinere Erhebungen finden sich in der Umgebung der Hauptstadt Dakar am Kap Verde, kleine Basaltkegel vulkanischen Ursprung, die so genannten „Mamelles“ (Frauenbrüste). Eine Ausnahme bildet der äußerste Südosten, wo sich im Nationalpark von Niokolo-Koba und im Bassari-Land die gebirginen Ausläufer des guinesischen Futa–Djalon-Bergmassivs bemerkbar machen. Der höchste Berg des Landes liegt im Südosten; es ist der 414 m hohe Goléakouto.

Das Territorium des Senegal wird von vier großen, ganzjährig wasserführenden Flüssen entwässert, vor allem von dem 1700 km (1633 km - Anteil Senegal) langen Sénégal. Der Strom ist das ganze Jahr über bis nach Podor schiffbar und dient deshalb seit Alters her als wichtiger Verkehrsweg in das Innere des Kontinents. In der Regenzeit schwillt er bestimmten Abschnitten auf eine Breite von über 20 km an und überzieht die Talaue mit einer fruchtbaren Schlammschicht. Deshalb liegen hier die fruchtbarsten Ackerbaugebiete des Landes, wo Zuckerrohr, Sorghumhirse, Reis und Mais gedeihen. In seinem Unterlauf teilt sich der Strom in zahlreiche Arme, fließt in südwestlicher Richtung parallel zu den Küstendünen des Atlantik und südlich von St. Louis in das Meer.

Der Einfluss der Gezeiten macht sich noch 220 km flussaufwärts bemerkbar und begünstig die Schiffart.                                                                                                                                                                                                                        Das zweite große Flusssystem bildet der Sine-Saloum, in dessen trichterförmigen, breiten Unterlauf das Meer bis zur Provinzstadt Kaolack reicht, wo noch Meersalz gewonnen wird. In der Saloum mündet der bis Fatik schiffbare Sine. Auch der Gambia und Casamance weisen breite Ästuarmündungen auf, in welche die Schiffe weit hineinfahren können.

Der größte Teil des Senegal liegt in der trockenen Sahelzone. Deren Kerngebiet bildet die trockene, unfruchtbare und fast völlig unbesiedelte Fouta Ferlo –Dornsavanne. In der langen Trockenzeit verwandelt sich dieser ausgedehnte Landstrich in eine trostlose trockene tonig-sandige Ebene mit dürren Akazien und einigen Affenbrotbäumen. In dem südlich anschließenden Streifen, zwischen Dakar-Tambacounda und dem Gambia, in den etwas feuchteren Trockensavannen mit ihren Gräsern und dem dichteren Baumbewuchs  (Nere, Tamarindenbaum, Flammenbaum, Kapokbaum), liegen die Zentren des Erdnussanbaus entlang der Bahnlinie, die nach Mali führt. Südlich des Gambia geht die Trockensavanne in eine regengrüne, guineische Waldsavanne über, wo aufgrund der in der Regenzeit hohen Niederschläge eine üppige tropische Vegetation gedeiht.

In der von Wasserarmen durchzogenen Mangrovenlandschaft der Basse Casamance wächst Reis, das Grundnahrungsmittel der Diola-Bauern; daneben bestimmten dichte Ölpalmhaine und mächtige Kapokbäume das Bild dieser Region.  An der Atlantikküste erstrecken sich von der Senegalmündung bis zu Kap Roxo im Süden endlose Sandstrände, an denen sich im Abschnitt der „Petite Cóte“ südlich von Dakar große Badezentren entwickelt haben. Die schönsten der von hohen Dünen und Kokospalmenhainen gesäumten Strände liegen im Süden des Landes, in der Umgebung des Kap Skirring. Nur im Umkreis des Kap Verde unterbrechen Basaltfelsen die Sansküste.   

Das Aussehen der Ebenen wird von ausgetrockneten Flußtälern, die sich durchschneiden, und alten Dünen geprägt. Die senegalesische Atlantikküste, eine Flachküste , wird von der weit nach Westen vorspringenden Halbinsel Kap Vert unterbrochen. Auf dieser befindet sich die Hauptstadt Dakar mit der
vorgelagerten Insel Gorée.